EP4 : ทดลองสร้าง Workspace และสื่อสารระหว่าง 2 Node ใน ROS 2
ทดลองสร้าง Workspace และสื่อสารระหว่าง 2 Node ใน ROS 2
หลังจากติดตั้ง ROS 2 Humble เสร็จเรียบร้อยแล้ว ขั้นตอนต่อไปคือการสร้าง workspace ของเราเอง และทดลองสร้าง Node สำหรับส่งและรับข้อความใน ROS 2
🔹 1. สร้าง Workspace และโครงสร้าง Project
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
📌 หมายเหตุ: คำสั่ง colcon build จะสร้างโฟลเดอร์ install และ build ซึ่งใช้ในการคอมไพล์และรัน Node ต่างๆ
🔹 2. ทดลองใช้งาน Node พื้นฐาน (Talker / Listener)
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ใน Terminal อีกหน้าต่าง ให้รัน
ros2 run demo_nodes_cpp listener
🌐 ผลลัพธ์: talker จะทำการส่งข้อความ (publish) ไปยัง topic ชื่อ /chatter ส่วน listener จะรับข้อความ (subscribe) แล้วแสดงผล
🔍 อธิบายการทำงานของ Node
- Node: คือหน่วยการทำงานย่อยใน ROS 2 เช่น talker และ listener
- Publisher: คือ Node ที่ส่งข้อมูลไปยัง topic
- Subscriber: คือ Node ที่รับข้อมูลจาก topic
ในตัวอย่างนี้:
talkerคือ Node ประเภท Publisherlistenerคือ Node ประเภท Subscriber- ทั้งสองเชื่อมโยงกันผ่าน topic ชื่อ chatter
🧠 ROS 2 ใช้แนวคิด Pub-Sub (Publisher-Subscriber) เพื่อให้ node สื่อสารกัน โดยไม่ต้องรู้ตำแหน่งหรือการเชื่อมต่อกันโดยตรง
---📦 ตรวจสอบ Topic ที่กำลังทำงานอยู่
ros2 topic list
📨 ดูข้อมูลที่ส่งใน Topic
ros2 topic echo /chatter
🎯 สรุป
- คุณได้สร้าง workspace และทดสอบการรัน Node สำเร็จ
- เข้าใจการทำงานของ Node, Topic, Publisher, Subscriber
- พร้อมสำหรับสร้าง Node ด้วย Python หรือ C++ ในขั้นต่อไป
🛠️ บทความโดย: Maker Shop ระยอง
📌 จำหน่าย Arduino, ESP32, Sensor, ROS2 Kit สำหรับนักเรียนและนักพัฒนา
🌐 ร้านออนไลน์: makershoprayong.lnwshop.com
📚 บทความฟรี: learningfreebyball.blogspot.com
ความคิดเห็น
แสดงความคิดเห็น